腾讯 Robotics X 实验室四足移动机器人Jamoca首亮相，可挑战高难度梅花桩

11月20日，腾讯发布了其在移动机器人研究层面的重大进展：四足移动机器人 Jamoca 和自均衡轮式移动机器人初次对外开放现身。

Jamoca 是中国第一个能进行走梅花桩繁杂挑戰的四足机器人，而自均衡轮式移动机器人的有关研究成效还当选了机器人行业的顶尖大会 IROS 2020。

这两项进度均来源于腾讯 Robotics X 实验室，归属于挪动方位上的技术性提升，也是智能机器人最基本的工作能力之一。

腾讯 Robotics X 实验室于2018年创立，致力于推动人机对战合作的下一代智能机器人研究，打造出虚幻世界到真实的世界的媒介与射频连接器。现阶段实验室主要挪动、机敏实际操作和智能体等三大通用性自动化技术的研究与运用，并聚焦点于多模态移动机器人的产品研发。

四足移动机器人 Jamoca ：能走、能跑、能跳，可挑戰梅花桩繁杂地貌

“少林寺从师数十冬，梅花桩上练真功。坚持不懈锐意修，定可出名盖群英。”

梅花桩是少林功夫的关键训炼游戏道具之一，练习梅花桩也是古代武侠小说中修练少林轻功的基本。如今，梅花桩上迈入了一位新的“练功者”—— 腾讯四足移动机器人 Jamoca。

Jamoca 本身根据外界出示的硬件系统改裝，约重70KG，长一米、宽0.5米、站高0.75米

四足移动机器人，更普遍的一个姓名是机器人。腾讯 Robotics X 实验室在外界出示的本身以上，根据研发的智能机器人控制系统，为 Jamoca 打造出了一个能解决繁杂自然环境的智能化人的大脑。这一人的大脑让 Jamoca 能走动、小跑步和弹跳，并授予了它独立精准定位和躲避障碍物的工作能力。

本次 Jamoca 进行的挑戰由高60厘米、呈20°斜坡视角的阶梯和邻桩较大 高宽比差16厘米、间隔不一的梅花桩两一部分构成。

据腾讯 Robotics X 实验室研究员详细介绍，和国际性上别的四足机器人走物块的情景较为，本次 Jamoca 所挑戰的梅花桩落身总面积更小、高宽比高些，并有阶梯的组成，完成的难度系数要更高。

在其中，磨练智能机器人挪动工作能力的难题关键有两个：了解梅花桩的排列（包含部位和高宽比）、挑选最好着力点及路经并平稳精确地走动（落身到梅花桩定位点）。

这正相匹配了实验室在挪动技术性层面刻苦钻研的的2个关键技术控制模块：认知、健身运动整体规划与操纵；另外二者根据实验室的另一关键技术控制模块：整个机械控制系统设计与构建，完成了针对性的集成化结合。

从 Jamoca 挑戰的結果看，腾讯 Robotics X 实验室早已做到了非常高的标准规范——出现偏差的原因1厘米内的认知精准定位、依据自然环境开展的10ms级路线导航、根据动力学模型的1KHz即时扭矩操纵、梅花桩定位点1厘米内的落身出现偏差的原因，及其全系统软件的高宽比协作。

在精确自然环境认知层面，Jamoca 创新能力地完成了鲁棒性的眼脚校准，并运用RGB-D照相机对周边环境开展即时的认知。根据特点点搭配的方法，对 Jamoca 本身的轨迹开展线上追踪，并将根据视觉效果的精准定位信息内容与根据动力学的里程计信息内容和 IMU（Inertial measurement unit，惯性力精确测量模块） 数据信息开展结合，提升 了追踪定位的精密度和頻率。另外运用优化算法鉴别和获取出阶梯和梅花桩的表层地区范畴和定位点部位，将精准定位和鉴别的数据信息开展结合，进而复建出全部三维健身运动情景。

在最优化健身运动路线整体规划和即时的运动控制系统层面，Jamoca 根据认知系统软件即时认知到的智能机器人本身及梅花桩位置信息，根据质心动力学模型，完成线上的质心运动轨迹形成和着力点整体规划。在确保智能机器人的四条腿能够安全性地踏到下一步的梅花桩的另外，提升出一条本身挪动长短最短、综合性费力最少的轨迹，而且能够线上不断地开展所述健身运动整体规划。

另外，根据即时的本身情况可能，Jamoca 可以融合质心动力学方程来搭建优化问题，即时求得智能机器人足端所需的路面反冲力，并融合反馈调节完成精确鲁棒性的即时力控，可进行走动、顶角小跑步及其弹跳等的运动控制系统。

有别于事先设计方案好标准以后做反复的健身运动的工业机械手，Robotics X 实验室更关心智能机器人有目的、有分辨的独立特点研究，目地便是要在有非常大可变性的动态性自然环境里，可以完成智能机器人的独立分辨、独立管理决策，并独立达到目标。

目前，Jamoca 关键用以实验室內部科学研究试验。它的线上自然环境认知、最优化健身运动整体规划和即时运动控制系统等工作能力，将来将协助腾讯别的智能机器人商品能够更好地融入繁杂的实际自然环境。

静止不动、行驶均能独立保持稳定的轮式智能机器人

本次一同现身的，也有一款自均衡轮式移动机器人，也可称作自均衡单车，是腾讯 Robotics X 实验室的第一个整个机械自研智能机器人。

它在传统式轮式移动机器人的基本上，提升了动量轮以及电机驱动器系统软件，促使智能机器人能够在静止不动及行驶情况下均保持稳定屹立不倒。

自均衡轮式移动机器人的硬件系统彻底由腾讯Robotics X自研，约重15KG，长1.15米，高0.52米

它的控制力又可以细分化为行驶中的动态性自均衡和终止行驶时的静态数据自均衡。行驶中的动态性自均衡是借助前把旋转从而推动车体的旋转完成，而终止行驶时的静态数据自均衡则选用动量轮力矩平衡技术性，运用角动量守恒的基本原理完成自均衡操纵。

借助均衡优化算法，即便 遭受一定的外部影响，腾讯自均衡轮式移动机器人依然能够在维持自平衡状态的另外，完成稳定地向前行驶。

智能机器人在不一样的地面情况下，比如碰到上下坡路时，也都主要表现出了不错的健身运动工作能力和均衡特性。乃至针对行车途径上存有特殊管束的状况，例如顺着过独木桥行车的情景，它也可以坦然面对。

在先前举办的机器人行业国际性顶会IROS 2020上，腾讯 Robotics X 实验室公布的几篇均衡操纵方位的Oral毕业论文，就来自于该智能机器人新项目。

IROS由IEEE（电气设备和电子工程师研究会）和RSJ（日本机器人学好）相互举行，是智能机器人行业三大国际性顶尖大会之一，2020年的主题风格为Consumer Robots and Our Future，接受来源于智能机器人与人工智能技术、机器人视觉、感应器、云智能机器人等有关行业的研究。

在第一项研究《自平衡轮式移动机器人的非线性平衡控制：设计与实验》中，腾讯 Robotics X 实验室与美国的大学协作研究了自均衡轮式移动机器人的动静态平衡操纵的可靠性难题。

在传统式轮式移动机器人的基本上，腾讯 Robotics X 实验室提升了动量轮和电机驱动器系统软件，应用了联级与减振配备的微波感应器操纵（Interconnection and Damping Assignment - Passivity Based Control, IDA-PBC）方式，并运用李雅普诺夫基础理论从理论上证实了自均衡轮式移动机器人的闭环控制系统软件可靠性。

除此之外，实验室仍在自建平台子上证实了新控制板实际效果优良，能让智能机器人维持自均衡，并有一定的抗外部干扰能力。

而在另一项研究《自平衡轮式移动机器人平衡的增益规划控制器设计》中，有别于传统式方式将静态数据和稳定平衡区别看待，研究精英团队创建了能够另外叙述轮式移动机器人动态性特点和静态数据特点的统一的数学分析模型。

根据同一个实体模型，稳定平衡和静态平衡对不一样驱动器键入的依靠水平不一样，没法应用一样的主要参数。因而，研究精英团队应用根据增益值整体规划（Gain Scheduling）的控制措施。该控制措施可在二种状况下都维持轮式智能机器人的均衡，这一点在基础理论和试验上都获得证实。

移动机器人的技术性架构

腾讯 Robotics X 实验室主要智能机器人挪动、机敏实际操作和智能体等三大关键通用技术的研究与运用。

在其中，挪动是智能机器人最基本的工作能力之一，本次公布的二项进度就归属于挪动方位。

而挪动方位又可分成四个技术性控制模块：机械结构设计、认知、健身运动整体规划与操纵、整个机械控制系统设计与构建。通俗化的说，前三者分别是智能机器人的躯体、双眼和人的大脑，最终一项则是它的各“人体器官”融洽的工作能力。

优化算法研发的 Jamoca 更是融合了腾讯在认知、健身运动整体规划与操纵两层面的研究成效。而整个机械研发的自均衡轮式移动机器人则能够看作腾讯在智能机器人的机械结构设计和整个机械控制系统设计与构建方位工作能力上的一个里程碑式新项目。

腾讯 Robotics X 与腾讯 AI Lab 实验室负责人张正友博士研究生表明：“挪动或健身运动工作能力，是智能机器人最关键、也是最基础的工作能力之一，决策了它能去到哪些情景，做什么事情，将来有哪些的想像力。大家很高兴能见到这两项进度，并将再次深层次探寻智能机器人的通用性工作能力，为虚似到真实的世界构建一个强有力的公路桥梁。”